In der wohl Mitte des 6. Jahrhunderts entstandenen Siedlung Singen wurde vermutlich um 650 eine eigene Pfarrei gegründet. Mehrere Funde alemannischer Reihengräber aus dieser Zeit bestätigen eine christliche Gemeinde. Besonders die Anlage eines alemannischen Friedhofs rings um die heutige Kirche St. Peter und Paul legt nahe, dass hier auch bereits Versammlungsort der ersten Pfarrei war.  Von Singen aus fand die seelsorgerische Versorgung des mittleren Hegaus statt. So waren die Gemeinden Hilzingen, Mühlhausen, Worblingen, Rielasingen und Hausen an der Aach zunächst Filialkirchen der Singener Großpfarrei St. Peter und Paul gewesen. Die Pfarrkirchen in Mühlhausen und Hilzingen sind bis heute den Patronen ihrer „Mutterpfarrei“ geweiht.

Jahrhunderte lang versammelten sich die Gläubigen des im Jahr 787 erstmals urkundlich erwähnten Dorfes Singen in einer bescheidenen, wohl von Anfang an den Apostelfürsten Petrus und Paulus geweihten Kirche. Spätestens um die Mitte des 8. Jahrhunderts dürfte das älteste Singener Gotteshaus an dem Platz, an dem noch jetzt die Peter- und Paulskirche steht, erbaut worden sein. Wie diese Kirche aussah, wissen wir nicht. Wahrscheinlich bestand sie aus einem kleinen, einschiffigen, holzgedeckten Saal in Rechteckform mit einem daran angebauten quadratischen Chorraum. Diese Kirche ist im Laufe der Zeit mehrfach umgebaut worden. Erst 1779-81 wurde an ihrer Stelle die heutige Kirche St. Peter und Paul errichtet, die mittelalterlichen Teile des Turmes blieben erhalten.

Mit dem rasanten Anwachsen des einstigen Bauerndörfchens durch Industrialisierung und Verkehr stieg um 1900 auch die Zahl der Katholiken, sodass weitere Kirchenbauten notwendig wurden.

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Schon seit dem Jahre 1996 gab es in Singen die Pastoralkonferenz als Vorgängerin des Gemeinsamen Ausschusses. In ihr machten sich Priester, Hauptamtliche und engagierte Laien intensiv über die Zukunft der Gemeinden in Singen Gedanken.

Seit 2004 sind die katholischen Pfarreien Singens, mit Kooperationsvereinbarung vom 29.Mai 2004, als Seelsorgeeinheit Singen zusammengeschlossen. Diese wurde am 25. September 2004 im Rahmen eines Gottesdienstes in der Kirche St. Elisabeth feierlich errichtet. Festprediger war Prof. Dr. Hubert Windisch, Pastoraltheologe an der Universität Freiburg.